Combines
[Logical Axes]
Embedded Files
Комбайны логических осей позволяют получать зависимую характеристику одной (ведущей - Axis) оси от другой оси (используемой как параметр - AxisNN)
Параметры:
Combine - тип комбайна ( формула сочетания)
Sign - знак операции
AxisNN - вторая ось для комбайна
% - процентая доля для операции
Для формул ниже текущая ось (для которой определен комбайн) обозначена Axis
Dif1 (Differential #1)
Dif1 (Differential #1)
Дифференциальный комбайн 1.
Формула: AxisNN + % ( AxisNN * Sign * Axis / 8192 )
Dif2 (Differential #2)
Dif2 (Differential #2)
Дифференциальный комбайн 2.
Формула: AxisNN + % ( Sign * Axis )
Axis определяет степень рассогласования
Оба дифференциальных комбайна могут применяться для организации управления тягой двух двигателей - при одной оси ведущей и дополнительной оси, задающей разность между ними.
Combi 1
Combi 1
Суммирующий комбайн-триммер 1
Формула: Sign*Axis + % ( AxisNN )
Combi 2
Combi 2
Суммирующий комбайн-триммер 2
Формула: Axis + % ( Sign * AxisNN )
BrakeV(x)
BrakeV(x)
Специализированные комбайны для реализации виртуальных тормозов - при использовании главной оси тормоза и оси руля направления
Здесь и далее в примерах используемые оси:
3-я ось ( Rot Z ) - ось руля направления ( твист, педали)
4-я ось ( Z ) - главная ось тормоза ( может быть виртуальной - см. Autotrim )
7,8 оси ( Slider, Dial) - оси виртуальных тормозов ( Left - Right )
Для входов используются значения нормализованных физ. осей.
В связи с этим нет необходимости сохранять оригинальную главную ось тормоза логической - в примерах она показана для наглядности и лучшего понимания работы.
С целью экономии пространства логических осей контроллера одну из виртуальных осей тормозов можно расположить на месте этой главной оси тормоза:
BrakeV
BrakeV
Описание работы:
Пока ось руля направления AxisNN (A3) не превышает установленное значение %,
обе оси виртуальных тормозов (A7-A8) работают синхронно и повторяют значение оси тормоза (A4).
При превышении значения оси руля направления % в любую сторону - соответствующая направлению ось тормоза продолжит работать по значению главной оси тормоза, противоположная ось тормоза будет равно нулю (выключена).
BrakeV1
BrakeV1
Описание работы:
Пока ось руля направления AxisNN (A3) не превышает установленное значение %,
обе оси виртуальных тормозов (A7-A8) работают синхронно и повторяют значение оси тормоза (A4).
При превышении значения оси руля направления % в любую сторону - соответствующая направлению ось тормоза,будет пропорционально оси руля направления увеличивать значение, противоположная ось тормоза будет оставаться равной главной оси тормоза.
BrakeV2
BrakeV2
Описание работы:
Пока главная ось тормоза A4 не превышает установленное значение %, обе оси виртуальных тормозов (A7-A8) равны нулю. При превышении % - оси виртуальных тормозов (A7-A8) начинают работу, масштабируя диапазон [% ... 100%] на полный ход этих осей.
Пока ось руля направления AxisNN (A3) равна нулю, обе оси виртуальных тормозов (A7-A8) работают синхронно.
При отклонении оси руля направления в любую сторону - соответствующая направлению ось тормоза продолжит работать, оппозитная ось тормоза будет равно нулю (выключена).
BrakeV3
BrakeV3
Описание работы:
Пока ось руля направления AxisNN (A3) не превышает установленное значение %,
обе оси виртуальных тормозов (A7-A8) работают синхронно и повторяют значение оси тормоза (A4).
При превышении значения оси руля направления % в любую сторону - соответствующая направлению ось тормоза продолжит работать по значению главной оси тормоза, противоположная ось тормоза будет пропорционально уменьшать свое значение .
Page updated
Google Sites
Report abuse